Luneckas, M., T. Luneckas, D. Udris, and N. M. F. Ferreira. “Hexapod Robot Energy Consumption Dependence on Body Elevation and Step Height”. Elektronika Ir Elektrotechnika, vol. 20, no. 7, Sept. 2014, pp. 7-10, doi:10.5755/j01.eee.20.7.8017.